Beschreibung / Abstract

Leseprobe

Inhaltsverzeichnis

• Grundlagen der Robotik
• Ihre Meinung zählt!
• Impressum
• Vorwort
• Inhalt
• 1 EINFÜHRUNG
• 1.1 Interdisziplinäre Wissenschaft
• 1.2 Definition des Roboters
• 2 GESCHICHTE DER ROBOTER
• 2.1 Erste Ansätze
• 2.2 Jahrhunderte danach
• 2.3 Die Bezeichnung „Roboter
• 2.4 Modernere Konzepte
• 2.5 Im 20. Jahrhundert
• 2.6 Ab 2001
• 3 ROBOTERARTEN
• 3.1 Stationäre Roboter
• 3.2 Mobile Roboter
• 3.3 Arbeitsroboter
• 3.4 Serviceroboter
• 3.5 Personal Roboter
• 3.6 Erkundungsroboter
• 3.7 Humanoide Roboter
• 3.8 Androiden
• 3.9 Industrieroboter
• 3.10 Militär- und Kampfroboter
• 3.11 Rettungsroboter
• 3.12 Roboter in der Medizin
• 3.13 Spielzeugroboter
• 3.14 Schwarmroboter
• 3.15 BEAM
• 3.16 Nanoroboter
• 3.17 Bionische Roboter
• 4 AUTONOMIE BEI MOBILEN ROBOTERN
• 4.1 Grade der Autonomie
• 4.2 Fähigkeiten und Forderungen
• 4.3 Weltmodelle
• 4.4 Sensoren
• 4.5 Navigation
• 4.6 Steuerungsarchitekturen autonomer Roboter
• 4.7 Energieversorgung mobiler Roboter
• 5 DIE ROBOTERGESETZE
• 5.1 Nulltes Gesetz
• 5.2 Zukünftige Herausforderungen
• 6 MECHANISCHE KOMPONENTEN EINES ROBOTERS
• 6.1 Mechanischer Aufbau
• 6.2 Roboterkinematik
• 6.3 Freiheitsgrade
• 6.4 Gelenke und Achsen
• 6.5 Rotatorische Achsen
• 6.6 Translatorische Achsen – Linearantriebe
• 6.7 Die kinematische Kette
• 6.8 DH-Transformation
• 6.9 Menschliche Gelenke
• 7 LAGEREGELUNG UND WEGMESSUNG
• 7.1 Lageregelkreise
• 7.2 Wegmessung
• 7.2.3 Gray-Code
• 7.3 Drehzahlmessung
• 8 KOORDINATENSYSTEME
• 8.1 Koordinaten
• 8.2 Bezugssysteme am Roboter
• 9 INDUSTRIEROBOTER
• 9.1 Erste Industrieroboter
• 9.2 Definitionen, Kenngrößen und Anwendungen
• 9.3 Aufbau von Industrierobotern
• 9.4 Knickarm-Roboter
• 9.5 Schwenkarm-Roboter
• 9.6 Spezielle Bauformen
• 9.7 Aufgaben und Komponenten der Robotersteuerung
• 9.8 Markt und Hersteller
• 10 EFFEKTOREN UND GREIFER
• 10.1 Definitionen
• 10.2 Roboter-Handachsen
• 10.3 Greifer
• 10.4 Greiferprinzipien
• 10.5 Anthropomorphe Greifer
• 10.6 Roboterwerkzeuge
• 11 SICHERHEIT UND SCHUTZEINRICHTUNGEN IN DER ROBOTIK
• 11.1 Sicherheitstechnik allgemein
• 11.2 Risikobeurteilung
• 11.3 Die Richtlinie EN ISO 13849-1
• 11.4 Von Robotern ausgehende Gefahren
• 11.5 Schutzmaßnahmen
• 11.6 Sicheres Stillsetzen
• 11.7 Redundanz
• 11.8 Mensch-Roboter-Kollaboration
• 12 PROGRAMMIERUNG VON ROBOTERN
• 12.1 Online-Programmierung
• 12.2 Offline-Programmierung
• 12.3 Programmiersprachen für Roboter
• 12.4 Das Problem der Normierung
• 12.5 Einbindung einer SPS
• 12.6 Tendenz: Einfachere Programmierung
• 13 DIE FIRMA KUKA
• 13.1 Unternehmensgeschichte
• 13.2 Kuka Roboter und Systems
• 13.3 Industrie 4.0
• 13.4 Mobiler Produktionsassistent
• 14 SENSOREN FÜR ROBOTER
• 14.1 Grundlagen der Sensorik
• 14.2 Sensoren der Robotik
• 14.3 Näherungsschalter
• 14.4 Funktion diverser Näherungsschalter
• 14.5 Photoelektrische Sensoren
• 14.6 Bildverarbeitung
• 14.7 Sensoren für mobile Roboter
• 15 HUMANOIDE ROBOTER
• 15.1 Der Traum vom künstlichen Menschen
• 15.2 Wesentliche Eigenschaften humanoider Roboter
• 15.3 Technische Realisierung
• 15.4 Aufbau
• 15.5 Die Roboterhand
• 15.6 Der aufrechte Gang
• 15.7 Autonomie humanoider Roboter
• 15.8 Bekannte humanoide Roboter
• 15.9 Roboterethik
• 16 KÜNSTLICHE INTELLIGENZ
• 16.1 Was ist Intelligenz
• 16.2 Künstliche Intelligenz
• 16.3 Maschinelles Sehen
• 16.4 Mustererkennung
• 16.5 Künstliche neuronale Netze
• 16.6 Kybernetik
• 16.7 Pioniere der künstlichen Intelligenz
• 17 AUSBLICK: ZUKÜNFTIGE ENTWICKLUNGEN
• STICHWORTVERZEICHNIS
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