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Es werden neue Methoden zur Bewegungsgenerierung und -analyse von humanoiden Robotern vorgestellt und zur Anwendung gebracht. Als Vorbild dienen zum Einen menschliche Reflexe, zum Anderen zentrale neuronale Mustergeneratoren (CPG) für zyklische Bewegungen. Mit Leaky Integrate-and-Fire Neuronen wird ein generisches Reflexmodell erstellt und für konkrete Reflexe realisiert. Die erstellten CPGs dienen sowohl der Bewegungsanalyse als auch der -generierung für einen zweibeinigen Demonstrator.
New methods to generate and analyze motions of humanoid robots are presented and applied to a demonstrator. Reflexes of humans and neural central pattern generators (CPGs) were used as archetype. With leaky Integrate-and-Fire neurons a generic reflex template was designed and put to work for several specialized reflexes. The designed CPGs were used to analyze robotik motion as well as for generation of locomotion patterns on a biped demonstrator.
Umfang: VIII, 217 S.
Preis: €46.00 | £42.00 | $81.00
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Bauer, C. 2014. Neues Konzept zur Bewegungsanalyse und -synthese für Humanoide Roboter basierend auf Vorbildern aus der Biologie. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000039463
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Veröffentlicht am 14. Mai 2014
Deutsch
240
| Paperback | 978-3-7315-0194-7 |